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式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電，再把這個(gè)電轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小，增量式編碼器一般用于非全閉環(huán)，工業(yè)中大多數(shù)編碼器都是增量式的。

式編碼器的每一個(gè)位置對應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關(guān)，而與測量的中間無關(guān)。式編碼器一般用于比較的往復(fù)運(yùn)動，多次重復(fù)下依然可以保持高準(zhǔn)確性，這一點(diǎn)優(yōu)于增量式的，所以一些度比較高的伺服電機(jī)配置的就是式編碼器。

伺服電機(jī)后部的裝置就是編碼器

按照功能分類編碼器大體可以分為測位移編碼器和測角度編碼器。

測位移編碼器是常見的，使用起來比較方便，只要通過聯(lián)軸器將編碼器安裝在軸承的中心，使得運(yùn)動時(shí)編碼器一起同心轉(zhuǎn)動即可，比如伺服電機(jī)或者車輛控制等等。

測角度編碼器則是測量物體角度，一般只適用于圓周運(yùn)動的物體。

在工廠中，編碼器與PLC配合使用；對于一般的PLC，比如西門子S7-200，200ART或者其他的PLC，需要使用高速計(jì)數(shù)器功能，即物體行走的軸承一圈，編碼器一圈，而編碼器一圈會向PLC發(fā)送固定的脈沖（每個(gè)編碼器不一樣）。而PLC接收后需要測量到達(dá)目的地時(shí)的脈沖數(shù)量，如果使用變頻器驅(qū)動電機(jī)的話，可以設(shè)置快慢速，提前減速，然后慢速開到目標(biāo)位停車，以此達(dá)到定位的目的。

那么編碼器是如何接入PLC的呢？

首先確認(rèn)編碼器是什么類型的？需要接到PLC的哪個(gè)通道上？

我們以西門子S7-200smart配合常見的AB正相交編碼器為例；

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*** 備件 *** SIMATIC S7-1500 緊湊型CPU CPU 1511C-1 PN， 處理器，帶 內(nèi)存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于數(shù)據(jù)， 16 個(gè)數(shù)字輸入端， 16 個(gè)數(shù)字輸出端， 5 個(gè)模擬輸入， 2 個(gè)模擬輸出， 6 個(gè)快速計(jì)數(shù)器， 4 個(gè)快速計(jì)數(shù)器針對 PTO/PWM/輸出 第 1 個(gè)接口：PROFINET IRT 帶雙端換機(jī)， 60 ns 比特性能， 包括 Push-In 式前面板連接器， 需要 SIMATIC 存儲卡

注意始繼續(xù)執(zhí)行。這一不受PLC掃描工作的影響，因此使PLC能迅速響應(yīng)中斷事件。換句話說，中斷程序不是在每次掃描循環(huán)中處理，而是在需要時(shí)才被及時(shí)地處理。
2.編寫中斷程序應(yīng)注意的問題
因?yàn)椴荒茴A(yù)知何時(shí)調(diào)用中斷程序，為了避免在中斷程序中改寫其他程序使用的存儲器，在中斷程序中應(yīng)盡量使用局部變量。
應(yīng)中斷程序，使中斷程序盡量短小，以中斷程序的執(zhí)行時(shí)間，對其他處理的，否則可能引起主程序控制的設(shè)備操作異常。設(shè)計(jì)中斷程序時(shí)應(yīng)遵循"越短越好"的格言。為了中斷程序的執(zhí)行時(shí)間，可以在中斷程序設(shè)置一個(gè)標(biāo)志，在主程序中根據(jù)標(biāo)志處理對于快速性要求不是很高、執(zhí)行時(shí)間很長的任務(wù)。
3.中斷程序?yàn)槭裁礇]有輸入、輸出變量?yaoyan123456
中斷程序不像子程序那樣，被用戶程序調(diào)用，而是在中斷事件發(fā)生時(shí)，由操作調(diào)用，因此S7系列PLC的中斷程序不需要輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)，它的局部變量表中只有臨時(shí)變量。S7-300/400的yao123456

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