上海澤旭自動化設(shè)備有限公司

控制用電機有回轉(zhuǎn)和直線驅(qū)動電機，通過電壓、電流、頻率(包括指令脈沖)

等控制，實現(xiàn)定速、變速驅(qū)動或反復啟動、停止的增量驅(qū)動以及復雜的驅(qū)動

，而驅(qū)動精度隨驅(qū)動對象的不同而不同。

（1）伺服驅(qū)動電機一般是指：步進電機（Stepping Motor）、直流伺服電

機(DC Servo Motor)、交流伺服電機(AC Servo Motor)

（2）常用伺服控制電動機的控制方式主要有：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉

環(huán)控制三種。

閉環(huán)系統(tǒng)的驅(qū)動系統(tǒng)具有位置(或速度)反饋環(huán)節(jié)；開環(huán)系統(tǒng)沒有位置與速度

反饋環(huán)節(jié)。

a、開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

沒有位置測量裝置，信號流是單向的（數(shù)控裝置→進給系統(tǒng)），故系統(tǒng)穩(wěn)定

性好。

無位置反饋，精度相對閉環(huán)系統(tǒng)來講不高，其精度主要取決于伺服驅(qū)動系統(tǒng)

和機械傳動機構(gòu)的性能和精度。一般以功率步進電機作為伺服驅(qū)動元件。

這類系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定、調(diào)試方便、維修簡單、價格低廉等優(yōu)點

，在精度和速度要求不高、驅(qū)動力矩不大的場合得到廣泛應(yīng)用。一般用于經(jīng)

濟型數(shù)控機床。

b、半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點如圖所示，是從驅(qū)動裝置(常用伺服電機)或絲

杠引出，采樣旋轉(zhuǎn)角度進行檢測，不是直接檢測運動部件的實際位置。

半閉環(huán)環(huán)路內(nèi)不包括或只包括少量機械傳動環(huán)節(jié)，因此可獲得穩(wěn)定的控制性

能，其系統(tǒng)的穩(wěn)定性雖不如開環(huán)系統(tǒng)，但比閉環(huán)要好。由于絲杠的螺距誤差

和齒輪間隙引起的運動誤差難以消除。因此，其精度較閉環(huán)差，較開環(huán)好。

但可對這類誤差進行補償，因而仍可獲得滿意的精度。

半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代CNC機床中

得到了廣泛應(yīng)用。

c、全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)

全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的位置采樣點如圖的虛線所示，直接對運動部件的實際位置

進行檢測。

從理論上講，可以消除整個驅(qū)動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動量。具有很

高的位置控制精度。由于位置環(huán)內(nèi)的許多機械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和

間隙都是非線性的，故很容易造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定，使閉環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計、安裝

和調(diào)試都相當困難。

該系統(tǒng)主要用于精度要求很高的鏜銑床、精車床、精磨床以及較大型的

數(shù)控機床等。

機器人的伺服系統(tǒng)